线控主要性能参数

1 总体

1.1 该平台可实现线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统。

1.2 线控系统正常工作的最高车速不低于80km/h（或原车允许的最高车速）。

2 线控油门

2.1 实现纵向驱动功能的线控控制，并提供相应的CAN控制接口油门踏板开度（单位：%）。

2.2 延迟时间（从指令发送到加速度开始上升的时间）300ms内（或不低于原车油门响应时间）。

2.3 响应时间（从指令发送到加速度达到最大值90%的时间）800ms内。

2.4 最大加速度不低于0.3g（或原车可达到的最大加速度）。

2.5 工作车速范围0到80km/h（或原车允许的最高车速）。

2.6 线控油门能够单独使能和被接管。可以设置通过油门踏板触发整车被接管（前提是线控油门已使能）。

2.7 反馈线控油门状态、油门踏板位置实际值、油门踏板位置指令值。

3 线控刹车

3.1 实现纵向行车制动功能的线控控制，并提供相应CAN控制接口制动踏板开度（单位：%）。

3.2 制动系统要求能够提供不小于0.5g的减速度（或原车可达到的最大减速度）。

3.3 延迟时间（从指令发送到减速度开始上升的时间）300ms内。

3.4 响应时间（从指令发送到减速度达到最大值90%的时间）800ms内。

3.5 工作车速范围0到80km/h（或原车允许的最高车速）。

3.6 线控刹车能够单独使能和被接管。可以设置通过刹车踏板触发整车被接管（前提是线控刹车已使能）。

3.7 反馈线控刹车状态、刹车踏板位置实际值、刹车踏板位置指令值。

3.8 制动灯根据制动踏板控制指令自动点亮。

4 线控转向

4.1 实现转向功能的线控控制，并提供相应的线控CAN控制接口方向盘转角（单位：deg）。

4.2 要求能够在0到80km/h（或原车允许的最高车速）范围内实现转向控制。

4.3方向盘转角范围-450deg到450deg(或不低于原车机械结构允许的最大转角)。

4.4 最大转向速率不低于360deg/s。

4.5 延迟时间（从指令发送到方向盘转角开始变化的时间）300ms内。

4.6 线控转向能够单独使能和被接管。可以设置通过转向盘触发整车被接管（前提是线控转向已使能）。

4.7反馈线控转向状态、方向盘转角实际值、方向盘转角指令值。

5 线控档位

5.1 实现档位切换的线控功能，即在车辆静止状态下可以通过CAN接口使档位在R、N、D间切换。

5.2 安全性要求：出于安全性考虑，原车档杆（或旋钮）位置必须处于N档位置才允许线控档位控制，即必须将档杆置于N档才能进入线控档位控制。

5.3 响应时间（从发送指令到完成动作）2s内。

5.4 反馈线控档位状态、档杆位置实际值、档杆位置指令值。

6 线控声光

6.1 实现左右转向灯、远近光灯、喇叭、雨刮器的开关控制，并提供相应的CAN控制接口。

6.2 线控声光能够单独使能，但不能用于接管。
6.3 线控声光不提供反馈信号。

7 状态反馈

7.1 除前述线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控驻车相关的反馈信号外，还要求通过CAN总线信号反馈如下信号：车辆的速度、四个车轮的轮速度。

8 线控模式

8.1 线控系统工作模式包含手动模式和自动模式。手动模式下，车辆完全由驾驶员控制，自动模式下，车辆各线控子系统中的一个或多个由智能驾驶上位机控制，其余仍由驾驶员控制。通过整车线控使能标志位控制整车在手动模式和自动模式之间切换。

8.2 反馈整车线控状态。

8.3 系统上电默认手动驾驶模式，出现严重故障的情况下自动切换常规驾驶模式。

9 线控接管

9.1 系统可以设置并实现通过油门、刹车、转向中的任何一种或几种实现从线控模式接管。