一、产品概述

为满足用户需求，开发具备线控功能的新能源汽车台架。该台架在具备新能源汽车驾驶功能的基础上，同时拥有线控功能，以满足用户的教学原理使用或者用于对自动驾驶更深入的研究。   

为了使现有新能源汽车台架具备线控功能，该系统架构设计如下：

二、功能说明

该线控台架在保证原台架的相关功能不受影响的前提下，可同时实现对油门，制动，转向，档位，驱动及声光的自动控制。这一系列功能，由用户直接通过上位机和VCU控制器按照预先定义的通信指令进行通信交互来实现。基于此，主要工作模式如下：

1、手动模式：

手动模式下，用户可直接按照正常驾驶需求操作进行油门，制动，转向，换挡，驱动及声光的操作。VCU控制器此时通过信号线从原车获取车辆相关信息，帮助用户实现与台架MCU驱动控制器信号的传递。

该模式下，面板指示灯会常亮绿灯；用户可通过面板指示灯是否亮绿灯来直观看出此时台架是否处于手动工作模式。

2、线控模式：

线控模式下，用户可通过上位机操控台架直接实现油门，制动，转向，换挡，驱动及声光的控制操作。VCU控制器此时通过信号线实现对上述功能的控制，帮助用户实现驾驶意图。

该模式下，面板指示灯会常亮黄灯；用户可通过面板指示灯是否亮黄灯来直观看出此时台架是否处于线控工作模式。

3、故障模式：

当台架处于上电并完成初始化后，当系统检测到任何线控部件出现故障时，系统会自动点亮红灯同时发出蜂鸣器报警。

故障模式下，面板指示灯会常亮红灯；故障模式下，用户将不能进入线控模式，但此模式下不影响用户的手动模式操作。建议出现故障模式时，用户对系统相关部件进行检查恢复。