一、 本方案介绍

本方案采用埃安S-Plus车型，全车四周配备8个摄像头，构成纯视觉自动驾驶解决方案。本方案为自动驾驶的功能（变道、合流、出高速）、自适应巡航（ACC）、交通拥堵辅助（TJA）等功能提供全方位成像。摄像头总的视野范围可达360°，对周围环境的监测距离最远可达250M。再配合毫米波雷达探测障碍物的距离寄行进速度，可做到不受天气影响，基本可替代了激光雷达的功能。

8个摄像头，在左右翼子板上各一个向侧后方的摄像头；在后轮上部左右各有一个向前下方的摄像头；在前风挡上方有三个前向摄像头；在牌照板的上方有一个向后的摄像头。视野范围达360度。

挡风玻璃后的3个前向摄像头，分别是前视窄视野摄像头，前视主视野摄像头和前视宽视野摄像头。

安装于挡风玻璃后的三个摄像头，兼顾了车辆前方的宽阔视角以及远距离物体精准探测。该前视三摄像头包括：（1）前视窄视野摄像头，能够清晰的拍摄到远距离物体，适用于高速行驶的交通场景；（2）前视主视野摄像头，覆盖大部分交通场景；（3）前视宽视野摄像头，120度鱼眼镜头能够拍摄到交通信号灯、行驶路径上的障碍物和距离较近的物体，非常适用于城市街道、低速缓行的交通场景。埃安S-Plus前视三摄像头采用的三个CMOS图像传感器分辨率均为1920 x 1080像素（200万像素）。该摄像头捕捉的图像信息供给埃安S-Plus驾驶员辅助自动驾驶仪控制模块单元使用。

二、 安装位置示意图

图1. 车前左翼子板处:左侧后视120°

图2. 车前右翼子板处：右侧后视120°

图3. 车后左翼子板处：左侧前视120°

图4. 车后右翼子板处：侧前视120°

图5. 车前挡风玻璃：前视30°、120°、60°

图6. 车后方：后视60°

图7. 部分细节图

三、工控机采集8路gmsl2摄像头效果如下：

图8.  8路摄像头图像输出

图9. 右后侧：标定前后对比

图10. 右前侧：标定前后对比